Может ли инспектор остановить водителя, который не нарушал ПДД?

Да, инспектор может остановить водителя, который не нарушал правила, для проверки документов либо для проведения профилактической беседы.

Это законно и прописано в приказе МВД РФ № 664 и административном регламенте.