АСМР: во что сублимируется инженерная мысль (когда много свободного времени и энтузиазма через край).

Это уже пятая итерация радиоуправляемой субмарины, собранной из LEGO-деталей и Arduino. Серьёзная инженерия внутри: водяной балласт для контроля глубины, магнитная муфта для герметичного привода пропеллера, PID-регуляторы для стабилизации, C++ код управления.

Десять подробных статей про дизайн, электронику, прошивку и тесты в воде лежат тут.