Я уже немного погружался в роторы - часть геометрической алгебры, но неосновательно, просто формулы посмотрел.

А вот отличное intro в эту алгебру https://youtu.be/60z_hpEAtD8

На удивление в 2023-2024 на crates.io зарелизили тонну библиотек для геометрической алгебры.