Самые трудные для студента вопросы в курсе электропривода

1) Поле-ориентированное векторное управление. Я ровесник этого изобретения, а лет уже 40 в каждом частотнике алгоритмы foc прошиты. И тем не менее студент это воспринимает с трудом. Кстати и в библиях foc ( Peter Vas, Werner Leonhard) не сказано прямо об отличии пространственного вектора от обобщенного пространственного вектора, а ведь именно понимание этого вопроса даёт коэффициент 2/3 в прямом преобразовании Кларк. Понимание физики страдает потому что каналы d и q - есть фиктивные каналы. И спасет тут только аналогия с двигателем постоянного тока.
Трудность ещё и в том, что мгновенные значения фиктивных id, iq; ud,uq - это амплитуды фазных величин.

2) пространственная векторная ШИМ. Чтоб её запрограммировать в микроконтроллере с нуля нужно пол дня ( включая ознакомление с теорией), а чтобы разобраться с ней как следует - нужно приложить несколтко более серьезное усилие.
Вот скажем: откуда взялся шестиугольник для векторов напряжения? ( Концы 6-ти ненулевых базовых векторов дают нам вершины этого шестиугольника). Вопрос: а почему между вершинами проводим прямые, а не проводим через эти вершины окружность?
Вторая сложность: алгоритм , реализующий импульсы ( логика уже есть, а как её реализовать?). В микроконтроллере - с помощью таймеров-счетчиков. Но сегодня сперва нужно на компьютерной моделе проверить.
А чем векторная ШИМ лучше аналогичных ( инжекция 3-ей гармоники и min-max)?

3) Ослабление поля.
Для неявнополюсного pmsm, для явнополюсного pmsm,
Для АД.
Трудность: в русских учебниках и статьях этой тематики практически нет, в западных учебниках тоже нет подробностей ( ноу-хау компаний производящих электромобили и пропульсивные судовые установки , Кришнан написал в монографии, но свои экзотичные методы)

4) коррекция коэффициента мощности и рекуперация мощности с помощью активного выпрямителя