Коннектом мухи можно встроить в контур автономности безэкипажного катера

Коннектом - полная карта нейронов и синапсов мозга, снятая электронной микроскопией послойных срезов фиксированного препарата. Это статичная схема связей, а не запись живой активности; её запускают как импульсную нейросеть и снимают готовые рефлексы, не обучая сеть с нуля.

⚙️ MaleCNS v1.0 - полный коннектом ЦНС самца дрозофилы: 166 700 нейронов, 11 710 типов клеток, открытый доступ. Ранее вышел FlyWire - мозг самки.

⚙️ На этих данных уже есть рабочие макеты: коннектом гоняют импульсной сетью на управление аппаратом - в симуляторе полёта дрона и полностью в замкнутом контуре. Часть проектов фиксирует знак синапсов из биологии и крутит только усиления, часть дообучает веса.

Почему катер, а не дрон. У квадрокоптера сбой такта роняет аппарат за доли секунды. Катер движется в плоскости (курс и продольная тяга), плавуч и инертен, а инерция прощает дрожание импульсов и задержку контура.

Какие схемы мушиного мозга ложатся на задачи катера:
⚙️ Курс: кольцевой аттрактор на нейронах E-PG в эллипсоидном теле - компас на 360 град.
⚙️ Уклонение: зрительные детекторы приближения LPLC2, LC4 реагируют на оптическое расширение «пятна» буя или берега - отворот и сброс тяги.
⚙️ Руление: нисходящие нейроны DNa01/DNa02 с подтверждённой ролью в рулении; разность разрядов правого и левого кластеров задаёт руль.

Выход сети - не число, а частота импульсов на моторных нейронах: угол руля ~ K·(импульсы_право - импульсы_лево), тяга ~ импульсы_вперёд.

Полный коннектом гоняли на видеокарте, но для борта сеть режут до нужных контуров и квантуют веса до целочисленных (+1/-1); активны единицы процентов нейронов за такт, поэтому расчёт укладывается в один такт на процессоре одноплатника.

з.ы.: прикладываем с демонстрацией на дроне в лифтоффе

upd: муха - далеко не самый лучший вариант в роевом решении, было протестировано как на подобранных связях как на синтетических, так и реальных...

Вступайте в наш спецотряд в составе БАРС Свердловской области: @recruit_mog_bot

🟢Подписаться на канал
🟢Подписаться в MAX