В чем же отличие?

Икона и Крест изображают реально существовавших людей и реальные события (Боговоплощение, Богородицу, святых), тогда как идол изображает никогда не существовавших ложных богов (Зевса, Аполлона, местных божков).

Именно это и есть критерий различения между иконами и идолом. Герман Константинопольский в VIII веке писал, что икона служит реальности Боговоплощения, а идол служит вымышленному мифу.