Lateral и Single-grip

Lateral — схват, который закрывает одновременно и 4 основных пальца, и большой. Фишка его, наверное, в том чтобы быстро захватить сумку или зажать ложку🤔 Lateral впервые применялся в Ilimb и нас попросили его добавить 😀
Расскажите как вы применяете подобный схват?

Single-grip — уже наша авторская тема, вдохновленная односхватными кистями, простое и быстрое смыкание пальцев, лучше чем просто кулак , т.к не надо ждать закрытия большого пальца.

Но в тоже время силы для сжатия для тонких предметов типа ножа, не хватает, т.к система питания пока не может тянуть моторы и кисть отрубается ☠(в обновлении has40 это ограничение будет снято).

Single-grip уникальна, поскольку такой схват могут повторить только кисти с энкодерным управлением, а таких я особо не встречал.

В основном используют систему попроще — когда мотор встречает упор.
Энкодерное управление геморное, но запихали мы его не просто ради одного схвата, а ради крупного задела под новую систему управления!