Робот-белка научился сортировать «орехи» и не сбиваться с траектории

В Национальном исследовательском ядерном университете МИФИ студенческая команда инженерного кружка Engi-Teams готовит к международным робототехническим соревнованиям «Евробот» двух роботов, получивших неформальные имена «большая белка» и «бельчонок». Основная задача на игровом поле — перемещение деревянных брусочков, имитирующих орехи, с их последующей сортировкой по цветам. Действовать машинам предстоит полностью автономно: ориентироваться в пространстве им помогают компьютерное зрение и лидарно-инерциальная навигация.
Управляет сложной механикой мощная электронная начинка. Особенность архитектуры — внешний хост-компьютер, на котором работает весь тяжёлый программный стек. По Wi-Fi он связан с мини-компьютером, установленным на роботе, а тот, в свою очередь, управляет микроконтроллером моторов. Связь между элементами обеспечивает робототехнический фреймворк Robot Operating System 2 (ROS 2), программный код пишется на Python и C++. Ориентацию в пространстве и выполнение задачи помогают десятки датчиков: лидар, создающий двумерное облако точек, десятиосевой инерциальный модуль, оптический сенсор, работающий по принципу компьютерной мыши, а также две камеры — бортовая для распознавания цвета и внешняя для глобальной навигации.
Промежуточные заезды пройдут 10–12 апреля во Дворце пионеров на Воробьёвых горах, финал состоится 15–17 мая в студенческом офисе МИФИ. Победителей определят скорость, точность и надёжность автономных «белок» в деле.

(По материалам сайта «Техносуверен»)