Правда ли, что примитивные типы данных всегда хранятся в стеке, а экземпляры ссылочных типов данных — в куче?

Нет. Примитивные поля экземпляра класса хранятся не в стеке, а в куче, а любой объект (всё, что создаётся при помощи оператора new) хранится в куче.