Навигация в здании с помощью компьютерного зрения

Не статья, а чистый кайф, что редко видишь в iOS разделе Хабра. В 2ГИС на основе изображения с камеры определяют, где пользователь находится прямо сейчас, куда ему надо попасть, динамически в движении пересчитывают маршрут и отрисовывают все это добро в ARKit.