Интересно, но не до конца понятно зачем эти виртуальные модели.

Понятно, что нужны они "чтобы не думать в железе".

Но не думать о чём именно?

Опять же, в чем это все делали?

Например, эти руки-роботы, и даже с 3d визуализацией, - это стандартный пример в моделике. Но нужно ли моделировать динамику, рассчитывать силы и т.д.?

Если моделируется только кинематика - то первое что вспоминается - недавние уроки в блоге сотрудника Nvidia "tenMinutePhysics" - https://matthias-research.github.io/pages/tenMinutePhysics/index.html

Но зачем моделировать только кинематику?