Пост про тренды IROS-2025. Вообще IROS охватывает практические любые темы по интеллектуальной робототехнике (всего в сборнике трудов 2672 доклада, и это не считая воркшопов, которых было несколько десятков). Я анализировал тренды по компьютерному зрению, и по каждому из них выбрал по паре релевантных статей с открытым кодом, которые можно попробовать.

Тренд 1. Эффективные пространственные представления, такие как нейронные поля яркости, визуально-языковые мультимодальные признаки, позволяют повышать качество распознавания объектов/сцены роботами

- FruitNeRF++: A Generalized Multi-Fruit Counting Method Utilizing Contrastive Learning and Neural Radiance Fields (Award Finalist) (статья)(проект). Авторы: Lukas Meyer, Andrei-Timotei Ardelean, Tim Weyrich, and Marc Stamminger (Friedrich‑Alexander‑Universität Erlangen‑Nürnberg‑Fürth). В этой статье авторы показали, что применение нейронных полей яркости NeRF вместе с семантической информацией о масках объектов, позволяет повысить качество обнаружения и подсчета фруктов.

- Zero-Shot Semantic Segmentation for Robots in Agriculture (Award Finalist) (статья)(код ) Авторы: Yue Linn Chong, Lucas Nunes, Federico Magistri, Xingguang Zhong, Jens Behley, Cyrill Stachniss (University of Bonn, Lamarr Institute for Machine Learning and Artificial Intelligence). В этой работе продемонстрировано, что концепция Bag-of-Features на основе SAM+BioCLIP (извлечения визуально-языковых признаков) позволила решить проблему сегментации аномальных объектов, которых не было в обучающей выборке.

- К этому тренду в некоторой степени относится наша работа PRISM-TopoMap: Online Topological Mapping with Place Recognition and Scan Matching (статья)(код). Авторы: K.Mouraviev, A. Melekhin, D.Yudin, K. Yakovlev (MIPT, AIRI, FRC CSC RAS, HSE) . В ней мы показали, что использование мультимодальных представлений данных камеры и лидара позволяет более качественно решать задачи распознавания места и построения топологической карты. Прикладываю фото с нашего постера со всеми соавторами.

#IROS2025 #Papers