Разобрал робота чтобы «причесать» провода. На первое время оставлю arduino в качестве контроллера — достаточно дешевая готовая плата с 8ми разрядным чипом. А в качестве протокола управления — Modbus RTU. Это достаточно простой бинарный протокол связи используемый в промышленности.
При реализации modbus для робота с простыми сервоприводами планирую обьявить несколько аналоговых регистров на чтение запись каждой оси, пару бинарных для схвата и режимов работы. Имплементация новых команд в дальнейшем не составит сложности (главное задокументировать те, что будут уже заложены). В качестве контроллера планирую использовать телефон и наконец то затестировать работу с QtSerial и usb permissions в ▶️5.2.