Робот запущен, протестирован, на выходных запаяю провода (кроме схвата, его заменю). Запуск не без приколов: тестовой программой чуть не выкинул ноутбук, за ним дисплей, потом увернулся и сам. Выяснил ньюанс: приводы в основании выставил недостаточно точно, они работают в противофазе, но постоянно перетягивают друг друга. За поездку от офиса до дома накидал решение обратной задачи кинематики, на 4 оси решается школьным курсом геометрии.

Написал ли я статью? Да, накидал половину черновика, осталось причесать код и отправлю редактору ❤️