CartPole

Студенческий проект, предназначенный для изучения основ робототехники и теории управления, написанный на python и C++. Репозиторий содержит код для окружающей среды, которая представляет собой некоторую вариацию классической задачи cart-pole, описанной Барто, Саттоном и Андерсоном. Шарнир прикрепляет шест к тележке, которая движется вдоль направляющей оси. Некий шаговый двигатель приводит тележку в движение. Цель управления — желаемое ускорение тележки. Тележка начинает движение посередине без скорости или ускорения. Изначально шест находится в состоянии покоя. Задача — поднять шест и удерживать его в вертикальном положении, увеличивая и уменьшая скорость тележки. Код содержит интерфейс и для симулятора среды, и для контроллера, позволяя обучать модель и запускать ее на конечном устройстве, которое должно будет управлять вагонеткой. Проект может быть полезен студентам и энтузиастам, не только изучающим основы робототехники, но и уже имеющим схожий опыт, а так же инженерам, работающим со встраиваемыми устройствами.

код