Habitat-sim — высокопроизводительный 3D-симулятор с поддержкой физики и следующими функциями:

— 3D-сканирование внутренних и наружных помещений (со встроенной поддержкой HM3D, MatterPort3D, Gibson, Replica и других наборов данных)
— САПР-модели пространств и кусочно-жестких объектов (например, ReplicaCAD, YCB, Google Scaned Objects),
— Настраиваемые датчики (камеры RGB-D, датчики egomotion)
— Роботы, описанные с помощью URDF (мобильные манипуляторы, такие как Fetch, руки с фиксированным основанием, такие как Franka, четвероногие, такие как AlienGo),
— Механика твердого тела (с помощью пули).

🐱 GitHub