GTSAM — это библиотека классов на C++, реализующих сглаживание и сопоставление (SAM) в робототехнике и компьютерном зрении с использованием факторных графов и байесовских сетей в качестве базовой вычислительной парадигмы, а не разреженных матриц.

🐱 GitHub