Друзья, прочитал крутую серию статей про создание компактного настольного ровера Rover Mini. Автор решил не рисковать большим роботом (он же был опасен резкими рывками!) и собрал мини-версию для безопасной отладки софта. Получился отличный кейс по фулл-стек робототехнике: от паяльника и проблем с питанием до gRPC-микросервисов и Flutter-приложения. Делюсь главными фишками! 👇
🛠 Железо и «танцы с бубном» питания
В основу лег RP2040-Zero (дешевле и удобнее Pico) и Raspberry Pi Zero 2 W. Плюс камера 120°, сервы, драйвер TB6612FNG и самособранный аккумулятор 2P2S с BMS.
Главная боль — перезагрузки Pi под нагрузкой моторов. Лечилось банально, но эффективно: заменой проводов питания на сечение 0.2 мм². Мораль: не экономьте на проводах! ⚡️
🧠 Архитектура: разделение труда
Микроконтроллер на TinyGo — это «мозг рефлексов»: моторы, сервы, безопасность. Raspberry Pi — «прокси и медиа-сервер»: камера (H.264 через
rpicam-vid), логи в Loki, мост UART ↔️ gRPC.Связь MCU ↔️ Pi по UART с AT-подобными командами (
AT, DRIVE, TRIPOD). Логи прокидываются через Pi в формате $LOG. Взаимодействие с миром — только gRPC (Unary для бэка, Streams для управления), UDP отбросили ради надежности MVP.📱 Бэкенд, Прокси и Flutter
Бэкенд (Go) раздает JWT, управляет доступом к роверам и отдает токены для WebRTC.
Отдельно выделен сервис Proxy — он аутентифицирует юзера, находит ровер и поднимает двунаправленный gRPC-стрим (bridge) между приложением и железом. Архитектура позволяет масштабировать прокси независимо.
Мобильный клиент на Flutter (пока Android): автор отказался от крестообразного управления в пользу двух виртуальных стиков (как в PUBG/GTA). Решил лаги отрисовки скорости выносом виджета в отдельный компонент и миграцией на Riverpod. 🎮
⚙️ Секрет плавности: Машина состояний на 9 режимов
Самое вкусное — логика движения. Драйвер TB6612FNG не дает обратной связи по скорости. Изначально рампу (плавный разгон) считали на клиенте — спамили 100 сообщениями за нажатие. 😱
Решение: перенесли рампу на ровер! Теперь клиент шлет одно сообщение с булевым состоянием кнопки (1/0).
Управление 4 моторами + флаг тормоза кодируется 5-туплом
DRIVE=F,L,B,R,Brake. Реализовано 9 состояний: стоп (приоритет), 4 прямых, 4 комбинированных (вперед+влево и т.д.) с плавным замедлением внутренних колес для поворотов. Сейчас шаг инкремента = 1, разгон медленный — есть куда оптимизировать. 📈🔮 Планы автора: второй UART для LiDAR (230400 baud), автономная остановка перед препятствиями и настройка видеопотока (о чем будет следующая часть).
Читать полную историю с кодом и схемами здесь: статья на Хабре
FlutterPulse — канал о мире Flutter!
#flutter #dart #flutterpulse #flutterpulsehabr #robotics #go #tinygo #grpc