Представлен метод ALMI — новая система обучения гуманоидов с координацией верхней и нижней части тела

Исследователи из TeleAI разработали новую архитектуру обучения гуманоидов — ALMI (Adversarial and Imitation Motion), где верхняя и нижняя части тела обучаются итеративно и взаимодействуют в состязательном режиме. Нижняя часть обеспечивает устойчивую ходьбу, верхняя — точное воспроизведение движений.

Метод, протестированный на роботе Unitree H1 с рукой XHAND, показал стабильность. Также представлен датасет ALMI-X с траекториями из симуляций MuJoCo для применения на реальных роботах.

Мы из будущего