🧬 مؤسسه RAI از ربات چهارپا Spot رونمایی کرده که می‌تواند جابه‌جایی دینامیک اجسام سنگین را با کل بدن خود انجام دهد و از یک کنترل‌کننده چندسطحی با سرعت نزدیک به انسان استفاده می‌کند.

عملکرد: به طور متوسط، ربات می‌تواند یک شی واژگون را در ۵.۹ ثانیه به جای خود بازگرداند و در بهترین حالت ۳.۷ ثانیه طول کشیده است.

ظرفیت بار: می‌تواند جسمی با وزن ۱۵ کیلوگرم را مدیریت کند، با اینکه محدودیت سخت‌افزاری آن حداکثر توان بلندکردن ۱۱ کیلوگرم و توان بلندکردن پیوسته ۵ کیلوگرم است.


ساختار سیستم:

سطح پایین: از یادگیری تقویتی (PPO در IsaacLab) برای کنترل گشتاور موتورها و حفظ تعادل دینامیک هنگام تغییر تماس‌ها استفاده می‌کند.

سطح بالا: وظایف پیچیده‌تر مانند تراز کردن، کشیدن و چیدن اجسام از برنامه‌ریزی مبتنی بر نمونه‌برداری استفاده می‌کنند، در حالی که رولینگ به مهارت واکنشی آموخته‌شده نیاز دارد.


نمونه‌برداری: ۳۲ شبیه‌سازی موازی MuJoCo اجرا می‌شود تا حرکات احتمالی (به صورت اسپлайн) برای چند ثانیه آینده ارزیابی شده و مناسب‌ترین اقدام انتخاب شود.