​​🤖UniT: унифицированное тактильное представление для обучения роботов

Новый подход к обучению тактильному представлению, использующий VQVAE для изучения компактного скрытого пространства и служащий тактильным представлением.

Он использует тактильные изображения, полученные от одного простого объекта, для обучения представлению с возможностью переноса и обобщения.

Эффективность UniT в обучении политике продемонстрирована на трех реальных задачах, включающих разнообразные манипулируемые объекты и сложные взаимодействия робота-объекта-среды.

Благодаря обширным экспериментам UniT показал себя простым в обучении, подключаемым и работающим, но широко эффективным методом обучения тактильному представлению.

🤗 Hugging Face
💾 Arxiv
📂 PDF

@Devsp — Подписаться