Yann Lecun的 H-JEPA 这个模型挺有意思，性能提升不靠单纯堆参数。迷宫仿真任务里，它把前代世界模型 18% 的成功率拉到 73%，算力消耗还更低。
采用分层架构，底层负责即时动作，高层做长期规划，自主过滤无关干扰。不过目前只在仿真和机器人离线视频验证，还没完成真机端到端测试。好在代码和权重全部开源，可以直接下载。