Команда ZeBrains написала с нуля два алгоритма обратной кинематики для робота xArm 2.0, который должен был ловить объекты на конвейере.
❗️ Что внутри:
• полные математические выкладки с геометрическими схемами
• готовый код на C++ с интеграцией в ROS2
•два варианта кинематики под разные задачи движения
Авторы не просто показывают формулы — они объясняют весь путь: от анализа проблемы через теорему косинусов до тестирования в
Unreal Engine и работы на реальном стенде.Критично полезно, если вы работаете с нестандартными конфигурациями роботов, где библиотеки дают сбой.
👉 Статья
Библиотека C/C++ разработчика
#буст