Доклад младшего научного сотрудника нашего Центра и ФИЦ ИУ РАН, аспиранта НИУ ВШЭ посвящён децентрализованным подходам к решению задачи навигации групп мобильных агентов.
На семинаре будут рассмотрены современные методы решения этой задачи, обозначены некоторые актуальные нерешённые проблемы и представлены результаты исследований в этой области.
В первой части речь пойдёт о координации агентов в сложных ситуациях (при возникновении взаимоблокировок).
Вторая часть будет посвящена учёту кинематических ограничений агентов в рамках децентрализованного избегания столкновений. В заключительной части рассматривается задача навигации взаимозаменяемых агентов.
Основные статьи:
1. Dergachev S., Yakovlev K., Prakapovich R. A combination of Theta*, ORCA and Push and Rotate for multi-agent navigation 2020.C. 55–66
2. Dergachev S., Yakovlev K. Distributed multi-agent navigation based on reciprocal collision avoidance and locally confined multi-agent path finding IEEE, 2021.C. 1489–1494
3. Dergachev S., Yakovlev K. Model predictive path integral for decentralized multi-agent collision avoidance // PeerJ Computer Science. 2024. (10). C. e2220
4. Dergachev S., Yakovlev K. Decentralized unlabeled multi-agent pathfinding via target and priority swapping IOS Press, 2024.C. 4344–4351
5. Dergachev S., Yakovlev K. Decentralized unlabeled multi-agent navigation in continuous space Springer, 2024.C. 186–200
Гитхаб:
https://github.com/PathPlanning
👉🏻 Дата: 17.04.25, четверг в 17:00
📹 Трансляция Youtube и ВК
Подключайтесь к живому обсуждению и задавайте вопросы в прямом эфире! Ждем всех!
#семинары #CV #planning #multiagent