Задача мобильной манипуляции требует одновременной координации движения платформы и выполнения манипуляционных действий. Классические подходы разбивают эту задачу на два независимых модуля — навигацию и манипуляцию, — что неизбежно приводит к субоптимальному поведению и существенно ограничивает возможности робота при выполнении сложных операций: открывание дверей, взаимодействие с бытовыми предметами, работа с динамическими объектами.
В рамках семинара будут рассмотрены end-to-end подходы к обучению единой стратегии управления всем телом робота (whole-body control).
В отличие от модульных систем, такая стратегия позволяет совместно оптимизировать локомоцию и манипуляцию, что открывает возможность для более естественного и эффективного взаимодействия робота с окружающей средой.
Основное внимание будет уделено методам обучения с подкреплением применительно к мобильным манипуляторам и антропоморфным шагающим роботам, а также вопросам переноса обученных стратегий из симуляции в реальный мир.
👉🏻 Дата: 16.04.26, четверг в 17:00
📹 Трансляция: Youtube или ВК
Подключайтесь к живому обсуждению и задавайте вопросы в прямом эфире! Ждем всех!
#семинары #RL