Так, я вернулся. По пути решил повспоминать про то, какие вообще у нас есть простые алгоритмы для решения лабиринтов в принципе:
- поиск в глубину (может найти быстро, а может и не найти - как повезет)
- поиск в ширину (найдет, не найдет, но все облазиит - хорошо для flood fill-а)
- жадный (тупо сокращает какую-то метрику - расстояние до цели, например)
- А* (почти как жадный, но еще учитывает пройденный путь в метрике)
- Дийкстра (тот же поиск в ширину, но с весами)

Как всегда демка и код

На следующих выходных, надеюсь, сделаю видео про человечка, убегающего от звездочек.