이번 주에도 Axis는 TaskGen, 시뮬레이션 인프라, 실패 복구, 에셋 단위 증강까지 포함해 폐쇄 루프형 로보틱스 데이터 파이프라인 전반을 계속 강화했습니다
🥹 업데이트 내역
🔘태스크 생성
에셋 스캔 기능을 완료해 TaskGen에 통합했습니다.
이를 통해 생성된 태스크가 사용 가능한 에셋, 씬 레이아웃, 장기 수평 워크플로우, 멀티 임바디먼트 설정까지 더 잘 반영하며 구성될 수 있게 되었습니다
🔘시뮬레이션 인프라
MuJoCo 기반 verify, replay, scene-variant 워크플로우를 개선했습니다
반복 다운로드, 캐싱, 호환성, 장기 수평 멀티 에셋 태스크의 안정성과 관련된 여러 문제들도 함께 수정했습니다
🔘로봇 제어
더 긴 수평 태스크와 멀티 에셋 태스크에서 받은 피드백을 바탕으로, 그리퍼 동작, IK, 텔레오퍼레이션, 제어 패널 전반을 정리하고 개선했습니다
🔘실패 복구
실패한 그리핑 상태와 실패 직전 상태를 복구 학습용으로 재활용할 수 있는 데이터로 바꾸는 파이프라인 구축을 계속 진행했습니다
🔘에셋 증강
학계 협력 파트너들과 함께, 하나의 시드 에셋을 물리적으로 타당한 여러 오브젝트 변형으로 확장할 수 있는 shape augmentation 방향도 진전시켰습니다
➡️ 원문
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