➖ DAgger로 성공률을 높이는 방법
지난주는 정책 인수와 검증 기능을 개선하고,
TaskGen의 관절형 장면 지원 범위를 확대했으며, 두 번째 DAgger 라운드를 진행했습니다
🥹 주요 업데이트
🔘인수 및 검증
정책 인수는 최대 8단계로 제한했고,
실행 취소/다시 실행 기능으로 인해 리플레이가 손상되는 문제를 수정했습니다
그리퍼 감도도 다시 조정했으며,
검증과 Human-Gated DAgger(HG-DAgger) 파이프라인의 자동화를 확대했습니다
🔘파생 태스크 및 관절형 환경
TaskGen은 이제 하나의 장면에서 깔끔한 단일 장면 태스크를 파생할 수 있고,
잡는 물체의 크기도 자동으로 조정합니다 가전제품, 서랍, 캐비닛 등 더 폭넓은 관절형 태스크도 공개됐습니다
🔘DAgger 2차 라운드 및 DreamZero
2차 라운드 데이터를 적용한 결과, 3개 시드 기준 성공 횟수가 68/160에서 78.3/160으로 증가해
평균 +10.3의 개선을 확인했습니다
HG-DAgger 후보 데이터도 기준선 대비 4~7점 향상됐습니다
DreamZero를 연결해 파인튜닝도 가능해졌습니다
🔘랜덤화 및 Sim-to-Real
도메인 랜덤화가 적용됐고, LIBERO Pro가 공개됐습니다
Isaac Sim 렌더링 속도도 개선했으며, Sim-to-Real 하드웨어 환경도 준비됐습니다
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