Исследователи из ETH Zurich научили роботизированную кисть WUJI ходить на собственных пальцах. Пятерня умеет ползать, поворачиваться, вставать после падения,
У кисти 20 приводных суставов – по четыре на каждый палец. Чтобы она могла передвигаться самостоятельно, инженеры установили специальный небольшой датчик, который определяет движение и положение кисти в пространстве. Вся рука весит 818 г.
Ходьбу и повороты WUJI освоила с помощью обучения с подкреплением в симуляторе NVIDIA Isaac Lab. Для этого исследователи настроили виртуальную модель – учли трение, жесткость и возможные задержки. После переноса на реальную систему кисть смогла передвигаться по 14 типам поверхностей, включая дерево, резину и гравий.
На случай, если рука запутается в своих пальцах, для нее обучили отдельную модель восстановления. В физических тестах WUJI смогла самостоятельно подняться после падения в 84% случаев. Кажется, все мы видели подобную сцену в фильмах ужаса.
Возвращаясь к нашим танкам: кисть вполне успешно посадили нажимать кнопки на клавиатуре. Поддерживая себя на пальцах, она без камеры нажимала стрелки и правильно выполнила 29 из 32 последовательных команд. На реакцию в среднем уходило 0,25 секунды. Кисть также смогла пройти небольшие головоломки Sokoban на 9 и 12 ходов. Правда, во всех трех ошибках рука вместо стрелки вверх случайно нажимала правый Shift. Ну, а кто из нас так не делал.
@anti_robots